大约在公元前2000年，黑海附近大草原的几个部落带着马来到底格里斯河至幼发拉底河流域，开始用马来拉有轮子的车，此时的车轮已经有轮辐，而不像早期的车轮那样是整个车轮都由木头做成。

公元前1世纪，罗马的工匠将塞尔特人的轮车加以改造，用旋转式前轴形成转动方向的改变，用整片的轮辋与轮箍以增加强度，同时用镶有金属边的轮毂以减少摩擦。马车的性能大为提高。

值得一提的是四轮马车基本是与两轮马车同时发明的，但直到公元15世纪的胡斯战争之前，由于转向系统不完善以及制作成本较高，四轮马车的使用远远没有两轮马车那样普及（当然，拥有80000千米的古罗马帝国除外）。

而到了17世纪，四轮的公共驿车承担了几乎所有的长途客运任务，华丽的装饰和漂亮马儿的搭配也成为欧洲皇室酷爱的身份象征。

最漂亮的马车：英国黄金马车。表面上真的镀了金哦！

这辆马车也是每一任英王加冕时乘坐的马车，毫无例外。

但是马车的速度仍不能令人满意，一辆驿车在当时最好的公路上行程380千米需要整整一天的时间。随着生产力的发展，人们开始试验用蒸汽做为交通工具的动力。

1904年，四轮马拉的驿车与蒸汽列车相争而终于失败，美国内华达州富庶市镇士诺巴与高非尔之间最后的著名驿车停驶了。马车的黄金时代从此宣告结束。这对于几千年来被用作工具的马儿来说，未尝不是一种幸运。